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RoboBrain-X0是什么

RoboBrain-X0是北京智源人工智能研究院開源的全球首個支持零樣本跨本體泛化的具身模型。能在無需微調(diào)的情況下，驅(qū)動多種不同構(gòu)造的真實機(jī)器人完成基礎(chǔ)操作任務(wù)，在少量樣本微調(diào)后展現(xiàn)出對復(fù)雜任務(wù)的跨本體適配性。模型通過統(tǒng)一建模視覺、語言與動作，將任務(wù)分解為與機(jī)器人“身體”解耦的通用語義動作序列，再實時翻譯成具體機(jī)器人的可執(zhí)行指令，突破了單一機(jī)器人體系的限制，實現(xiàn)了異構(gòu)本體的統(tǒng)一建模。

RoboBrain-X0的主要功能

• 零樣本跨本體泛化：無需針對不同機(jī)器人的微調(diào)，即可驅(qū)動多種真實機(jī)器人完成基礎(chǔ)操作任務(wù)，突破了傳統(tǒng)機(jī)器人模型對單一硬件形態(tài)的依賴。
• 小樣本微調(diào)潛力：在少量樣本（如50條）微調(diào)后，能進(jìn)一步提升對復(fù)雜任務(wù)的跨本體適配性，展現(xiàn)出更強(qiáng)的泛化能力。
• 控制一致性：不同本體在執(zhí)行同一任務(wù)時，生成的動作原語序列高度一致，確保了實際物理執(zhí)行的可靠性。
• 統(tǒng)一建模視覺、語言與動作：通過將視覺、語言和動作進(jìn)行統(tǒng)一建模，實現(xiàn)了從感知到執(zhí)行的一體化能力，為機(jī)器人提供了更全面的智能支持。
• 高效任務(wù)拆解：能將復(fù)雜任務(wù)分解為通用語義動作序列，再實時翻譯為具體機(jī)器人的可執(zhí)行指令，提高了任務(wù)執(zhí)行的靈活性和適應(yīng)性。
• 開放數(shù)據(jù)集支持：開源了核心訓(xùn)練數(shù)據(jù)集RoboBrain-X0-Dataset，為開發(fā)者提供了豐富的數(shù)據(jù)資源，有助于加速具身智能技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用。

RoboBrain-X0的技術(shù)原理

• 本體映射機(jī)制：將任務(wù)分解為與機(jī)器人身體無關(guān)的通用語義動作序列，再通過映射機(jī)制將這些序列高效轉(zhuǎn)譯為多種機(jī)器人可直接執(zhí)行的動作，實現(xiàn)跨本體泛化。
• 統(tǒng)一動作空間：采用末端執(zhí)行器在SE(3)任務(wù)空間中的姿態(tài)表示，結(jié)合統(tǒng)一動作詞匯表（UAV）和動作標(biāo)記器，將不同機(jī)器人的動作統(tǒng)一到一個共享的離散動作原語空間，確保語義一致性和可轉(zhuǎn)移性。
• 分組殘差量化器（GRVQ）：將具有不同自由度和機(jī)械結(jié)構(gòu)的連續(xù)控制序列映射到共享的離散動作原語空間，實現(xiàn)跨本體的語義一致性和可轉(zhuǎn)移性。
• 多模態(tài)輸入與輸出：模型接受單圖像、多圖像和文本輸入，覆蓋多種任務(wù)場景，并輸出多維度的動作序列，驅(qū)動機(jī)器人完成操作。
• 數(shù)據(jù)驅(qū)動的訓(xùn)練：在大量真實機(jī)器人數(shù)據(jù)和具身推理數(shù)據(jù)上進(jìn)行訓(xùn)練，進(jìn)一步整合了RoboBrain 2.0的數(shù)據(jù)，提升模型的泛化能力和任務(wù)執(zhí)行能力。

RoboBrain-X0的項目地址

• 項目官網(wǎng)：https://superrobobrain.github.io/

• Github倉庫：https://github.com/FlagOpen/RoboBrain-X0

• HuggingFace 模型庫：https://huggingface.co/BAAI/RoboBrain-X0-Preview

• RoboBrain-X0-Dataset：https://huggingface.co/datasets/BAAI/RoboBrain-X0-Dataset

RoboBrain-X0的應(yīng)用場景

• 服務(wù)機(jī)器人：可用于家庭、酒店、醫(yī)院等場景，完成物品遞送、清潔整理、陪護(hù)互動等任務(wù)，提升服務(wù)質(zhì)量和效率。
• 智能制造：在工廠車間中，實現(xiàn)物料搬運、零部件裝配、質(zhì)量檢測等工作，提高生產(chǎn)自動化水平和靈活性。
• 物流倉儲：助力物流中心的貨物分揀、搬運、碼垛等操作，優(yōu)化倉儲管理流程，降低人力成本。
• 教育科研：作為研究平臺，支持高校和科研機(jī)構(gòu)開展機(jī)器人技術(shù)、人工智能等領(lǐng)域的教學(xué)和研究工作，加速技術(shù)創(chuàng)新。
• 特殊環(huán)境作業(yè)：在危險環(huán)境如核輻射、深海、太空等，代替人類執(zhí)行探測、維修、采樣等任務(wù)，保障人員安全。

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