RoboBrain-X0是什么

RoboBrain-X0是北京智源人工智能研究院開源的全球首個(gè)支持零樣本跨本體泛化的具身模型。能在無需微調(diào)的情況下，驅(qū)動(dòng)多種不同構(gòu)造的真實(shí)機(jī)器人完成基礎(chǔ)操作任務(wù)，在少量樣本微調(diào)后展現(xiàn)出對(duì)復(fù)雜任務(wù)的跨本體適配性。模型通過統(tǒng)一建模視覺、語言與動(dòng)作，將任務(wù)分解為與機(jī)器人“身體”解耦的通用語義動(dòng)作序列，再實(shí)時(shí)翻譯成具體機(jī)器人的可執(zhí)行指令，突破了單一機(jī)器人體系的限制，實(shí)現(xiàn)了異構(gòu)本體的統(tǒng)一建模。

RoboBrain-X0的主要功能

• 零樣本跨本體泛化：無需針對(duì)不同機(jī)器人的微調(diào)，即可驅(qū)動(dòng)多種真實(shí)機(jī)器人完成基礎(chǔ)操作任務(wù)，突破了傳統(tǒng)機(jī)器人模型對(duì)單一硬件形態(tài)的依賴。
• 小樣本微調(diào)潛力：在少量樣本（如50條）微調(diào)后，能進(jìn)一步提升對(duì)復(fù)雜任務(wù)的跨本體適配性，展現(xiàn)出更強(qiáng)的泛化能力。
• 控制一致性：不同本體在執(zhí)行同一任務(wù)時(shí)，生成的動(dòng)作原語序列高度一致，確保了實(shí)際物理執(zhí)行的可靠性。
• 統(tǒng)一建模視覺、語言與動(dòng)作：通過將視覺、語言和動(dòng)作進(jìn)行統(tǒng)一建模，實(shí)現(xiàn)了從感知到執(zhí)行的一體化能力，為機(jī)器人提供了更全面的智能支持。
• 高效任務(wù)拆解：能將復(fù)雜任務(wù)分解為通用語義動(dòng)作序列，再實(shí)時(shí)翻譯為具體機(jī)器人的可執(zhí)行指令，提高了任務(wù)執(zhí)行的靈活性和適應(yīng)性。
• 開放數(shù)據(jù)集支持：開源了核心訓(xùn)練數(shù)據(jù)集RoboBrain-X0-Dataset，為開發(fā)者提供了豐富的數(shù)據(jù)資源，有助于加速具身智能技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用。

RoboBrain-X0的技術(shù)原理

• 本體映射機(jī)制：將任務(wù)分解為與機(jī)器人身體無關(guān)的通用語義動(dòng)作序列，再通過映射機(jī)制將這些序列高效轉(zhuǎn)譯為多種機(jī)器人可直接執(zhí)行的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)跨本體泛化。
• 統(tǒng)一動(dòng)作空間：采用末端執(zhí)行器在SE(3)任務(wù)空間中的姿態(tài)表示，結(jié)合統(tǒng)一動(dòng)作詞匯表（UAV）和動(dòng)作標(biāo)記器，將不同機(jī)器人的動(dòng)作統(tǒng)一到一個(gè)共享的離散動(dòng)作原語空間，確保語義一致性和可轉(zhuǎn)移性。
• 分組殘差量化器（GRVQ）：將具有不同自由度和機(jī)械結(jié)構(gòu)的連續(xù)控制序列映射到共享的離散動(dòng)作原語空間，實(shí)現(xiàn)跨本體的語義一致性和可轉(zhuǎn)移性。
• 多模態(tài)輸入與輸出：模型接受單圖像、多圖像和文本輸入，覆蓋多種任務(wù)場(chǎng)景，并輸出多維度的動(dòng)作序列，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人完成操作。
• 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的訓(xùn)練：在大量真實(shí)機(jī)器人數(shù)據(jù)和具身推理數(shù)據(jù)上進(jìn)行訓(xùn)練，進(jìn)一步整合了RoboBrain 2.0的數(shù)據(jù)，提升模型的泛化能力和任務(wù)執(zhí)行能力。

RoboBrain-X0的項(xiàng)目地址

• 項(xiàng)目官網(wǎng)：https://superrobobrain.github.io/

• Github倉庫：https://github.com/FlagOpen/RoboBrain-X0

• HuggingFace 模型庫：https://huggingface.co/BAAI/RoboBrain-X0-Preview

• RoboBrain-X0-Dataset：https://huggingface.co/datasets/BAAI/RoboBrain-X0-Dataset

RoboBrain-X0的應(yīng)用場(chǎng)景

• 服務(wù)機(jī)器人：可用于家庭、酒店、醫(yī)院等場(chǎng)景，完成物品遞送、清潔整理、陪護(hù)互動(dòng)等任務(wù)，提升服務(wù)質(zhì)量和效率。
• 智能制造：在工廠車間中，實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)、零部件裝配、質(zhì)量檢測(cè)等工作，提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平和靈活性。
• 物流倉儲(chǔ)：助力物流中心的貨物分揀、搬運(yùn)、碼垛等操作，優(yōu)化倉儲(chǔ)管理流程，降低人力成本。
• 教育科研：作為研究平臺(tái)，支持高校和科研機(jī)構(gòu)開展機(jī)器人技術(shù)、人工智能等領(lǐng)域的教學(xué)和研究工作，加速技術(shù)創(chuàng)新。
• 特殊環(huán)境作業(yè)：在危險(xiǎn)環(huán)境如核輻射、深海、太空等，代替人類執(zhí)行探測(cè)、維修、采樣等任務(wù)，保障人員安全。

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